Un catéter para la navegación del intra-cuerpo. La dimensión interna transversal del catéter es a lo más cerca de dos milímetros. Un receptor dentro del catéter incluye los sensores de tres componentes de un campo electromagnético transmitido, con los sensores por lo menos dos de los tres componentes que son pares de sensores, tales como bobinas, dispuestas simétricamente con respecto a un punto de referencia común. En una variante del receptor, las bobinas son collinear y se hieren sobre los corazones que se montan en pares de aberturas diametricalmente opuestas en la cubierta del catéter. En otra variante de la combinación del receptor-catéter, el catéter se configura con una manga interna y externa conectada en sus extremos por unos o más elementos flexibles en los cuales se monten las bobinas. Un esquema se proporciona para el retrofitting un aparato tal como el receptor a un catéter del arte anterior.